Il territorio della Mauritania per quasi il 75% desertico e roccioso. La parte a nord presenta lasghi altopiani che culminano in alcuni massicci montuosi, come l'Adrare e il Tagant, che non superano di media i 600 metri sul livello del mare. La cima principale il Kdia d'Idjil alta 915 metri. Oltre ai corsi d'acqua stagionali di nome wed che compaiono durante il periodo delle piogge, l'unico fiume presente il Senegal, che percorre entro il confine della Mauritania 1440 km. Il territorio confina con il Sahara Occidentale a nord, l'Oceano Atlantico ad ovest, il Senegal a sud ovest, il Mali al sud ed ad est e l'Algeria a nord-est.